A differenza di uccelli e rettili, il corpo di un mammifero si forma dentro un utero e questo crea un legame forte tra la mamma e il suo piccolo anche dopo la nascita.  Questo legame è comune in tutti i vertebrati. La mamma per i primi periodi, alimenta il piccolo con il latte cosa che non avveniva nei mammiferi primitivi, i MONOTREMI che invece deponevano le uova e il cui latte filtrava da pori addominali. Anatomicamente, il cranio nella sua parte superiore è molto capiente e quindi può ospitare un cervello voluminoso, anche la locomozione del mammifero è eccezionale e gli permette prestazioni superiori all'uomo. La capacità versatile dell'evoluzione dei mammiferi ha permesso loro di vivere in tutti gli ambienti sia terrestri che acquatici.
     Esternamente quasi tutti i mammiferi hanno un manto di peli che hanno la funzione di proteggerli dagli agenti atmosferici e di favorire l'omotermia. Strutture importanti sono anche le ghiandole che corredano la superficie esterna del corpo e sono quelle sebacee, sudoripore e mammarie. Queste ultime sono poste nella zona toracica- addominale e sono fondamentali per la sopravvivenza della specie in quanto forniscono il sostentamento (latte) dei cuccioli. Oltre ai peli alcuni mammiferi hanno altre strutture che servono per difendersi e attaccare (squame, corna, artigli, etc...).
     La struttura ossa del mammifero è molto robusta così come la muscolatura anche se con differenze: nei pesci il rapporto è invertito (più forte la muscolatura che le ossa) in confronto ai mammiferi terrestri.
     Un'ulteriore importante particolarità sono i denti che servono al mammifero a nutrirsi e sono formati dai molari, premolari, incisivi e canini. Un'aspetto caratteristico è la doppia dentizione, ovvero dalla nascita alla morte il mammifero cambia, per una volta sola, tutta la sua dentatura.
     Nel processo di omotermia, il mammifero è costretto alla continua ricerca di cibo (energia) per “funzionare” e questo spiega il perchè della perenne ricerca di cibo e per un processo inverso, più è piccolo il mammifero è maggiore è il suo fabbisogno metabolico e questo porta a capire il perchè non esistano mammiferi eccessivamente piccoli. Per quanto riguarda l'apparato riproduttivo, nelle femmine vi sono due uteri dentro i quali avviene lo sviluppo degli embrioni e la gestione implica una novità: il parto.