Gli antropomorfi che passano il tempo sul terreno sono i gorilla e lo scimpanzé; queste due scimmie si muovono in posizione eretta tranne che da piccoli quando il movimento e sostenuto soprattutto dalle braccia. La separazione tra queste due specie è avvenuta circa 13 milioni di anni fa mentre gli ominidi sono comparsi circa 15 milioni di anni fa; i primi ominidi che si muovevano con un'andatura bipede furono gli australopiteci ; la loro capacità cranica era simile a quella di uno scimpanzé e sappiamo, grazie ai ritrovamenti archeologici, che soltanto 600.000 anni fa è iniziata la vera storia dell'umanità ovvero con la comparsa del genere homo. L’homo erectus aveva già una capacità cerebrale doppia rispetto ai precedenti e agli scimpanzé; ecco perché le scimmie antropomorfe sono considerate la via di mezzo tra le vere scimmie e l'uomo; le differenze tra scimmie e scimmie antropomorfe sono parecchie: le antropomorfe impiegano molto più tempo a maturare e ciò gli permette di imparare ed esercitarsi più a lungo in confronto alle scimmie vere propria; le femmine antropomorfe maturano sessualmente e socialmente intorno agli otto anni mentre quelle delle scimmie intorno ai quattro. Sono le scimmie antropomorfe, insieme all'uomo, a curare maggiormente l'utilizzo di oggetti. Anche la comunicazione, nelle antropomorfe, diventa più vasta e ricca, basti pensare allo scimpanzé comune. Ogni suono emesso ha un significato: richiesta di cibo, sottomissione, rassicurazione, rappacificazione, ecc. In definitiva possiamo dire che le scimmie antropomorfe si staccano in maniera netta dagli altri primati avvicinandosi di molto agli uomini.